关于第二张图 ：
应当是整体对Z轴的的动量矩、转达惯量，力矩，不是某个平面对转轴上某定点的力矩，这是对的。原因是：刚体定轴转动的定轴只有一个，角速度、角加速度都只有一个，二者均是刚体的整体参数，它们的值取决于动整体的量矩、转达惯量、力矩。
刚体上任一质点的运动参数是不相同的，但只取决于它在垂直于转轴Z的平面xy上的坐标，而与它的z坐标无关，所以，刚体的定轴转动可取任意一个与转轴垂直的平面来研究。
6.3.14公式可看成质心系（转轴随质心平移）的定轴转动定律，也有刚体定轴转动的特点，是整体对过质心转轴的合力矩。
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