取CD杆上的销钉M为动点，其绝对速度为v，在AB杆的槽中滑动相对速度为vr，牵连速度等于导杆与M重合点的速度v。矢量式：v=vr+ve
如图，CD杆速度v=ve/cosφ=ωh/(cosφ)^2=4ωh/3
销钉相对AB杆的速度vr=(1/2)v=2ωh/3
根据牵连运动是定轴转动的加速度合成定理，矢量式如图右。
a为CD的绝对加速度，ae、ar、ak分别为牵连、相对、科氏加速度。
设xoy坐标。
各矢量向y投影 a*sinφ=ar-aen (1)
各矢量向x投影 a*conφ=aet+ak (2)
(1)(2)联立求a、ar
由(2)式牵连加速度中的切向加速度aet=εR=0
a=ak/conφ=2ωvr/conφ=2(ω^2)h*sinφ/(conφ)^3
由(1)式，销钉相对AB杆的加速度
ar=a*sinφ+aen=2(ω^2)h*(sinφ)^2/(conφ)^3+(ω^2)h/cosφ
S=h/cosɕ
v=S*ω*cosɕ
得v=h*ω
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