只有P控制不能消除余差，因为其利用偏差来调节。带积分作用(（I）的都能消除偏差.
PI和P控制不能消除余差，只有积分控制才能消除余差。
比例调节不能消除余差http://wenku.baidu.com/view/0372d72a647d27284b7351f9.html
