码垛功能，首先你需要把移动的关键点在程序里边记忆一下，你需要手把手教机器人怎么运行。把所有的位置都做一偏。例如你需要先移动到货物抓取位置，移动最终的XYZ坐标需要在程序中记忆，然后夹具关闭指令也需要记忆。。。就是你手动抓取的每一步动作都得在自动的时候执行一遍，并且记忆，然后机器人就知道如何运行了，说白了就是把你所执行的动作不停的重复！
。堆垛数分xyz三个方向，用三个整数变量表示。层数，总数用一个整数变量表示。物体长宽高用三个实数变量表示，奇数偶数层的偏移量和旋转角度分别用实数变量表示。设定一个码垛基准点。把对应每个数量的位置用以上数据计算出来，赋值给当前位置。比如当前码垛20个，2×2，先判断出第几层，第几行第几列，再算出位置。
机器人自带功能，不需要PLC处理，
可以直接在机器人程序里写和设定
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