中国最迟在东汉建安八年(203年)就已经有马镫出现了。比如，1973年出土的东汉铜马镫一件，[1-2]期间，在湖南长沙西晋永宁二年(302年)墓葬中，出土的三件骑马青瓷俑随葬品，发现马鞍左前侧处作出三角状镫。
